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Thema4469

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Automatisierte Erkennung und Durchführung möglicher von einem Roboter ausführbarer Aktionen



Informationen zur Arbeit

Abschlussarbeitstyp: Master
Betreuer: Andreas OberweisDemian Hartmann
Forschungsgruppe: Betriebliche Informationssysteme

Archivierungsnummer: 4469
Abschlussarbeitsstatus: Offen
Beginn: 13. Juni 2019
Abgabe: unbekannt

Weitere Informationen

Beschreibung: Roboter sind wie kleine Kinder. Selbst Greifen bereitet ihnen noch Schwierigkeiten. Sie müssen zwar nicht gefüttert werden, haben aber immer noch Probleme mit einfachsten Aufgaben. Sie sind aktuell noch darauf angewiesen Arbeitsabläufe und mögliche Aktionen statisch, Schritt für Schritt, beigebracht zu bekommen. Ein Roboter ist dabei nicht in der Lage, dynamisch auf neue, ihm unbekannte Änderungen zu reagieren. Wäre es für einen Roboter möglich selbstständig zu erkennen welche Handlungsmöglichkeiten ihm offenstehen, wären Roboter einen Schritt näher zur Autonomie. Daher sollen in dieser Abschlussarbeit Wege gefunden wie ein Roboter selbstständig Aktionen planen und ausführen kann.

Aufgaben: In dieser Arbeit soll eine Software geschrieben werden, die mithilfe einer 3D-Kamera Handlungen von einem Menschen aufnimmt und aus diesen Bewegungsmustern Bewegungen für einen Roboterarm ableitet. Diese Bewegungen soll der Roboterarm dann selbständig durchführen können. Die Software muss dafür entweder Objekte vor sich erkennen und mögliche Handlungsmuster daraus ableiten können oder einen Menschen beobachten und dessen Bewegungen mit dem Roboterarm nachahmen können. Mögliche Aktionen beinhalten das Erkennen und Greifen von Objekten oder auch ganze Arbeitsabläufe nachzumachen – beispielsweise die Bedienung eines Smartphones. Dazu eignen sich unterschiedliche maschinelle Lernverfahren oder auch klassische Verfahren zum Nachmachen einer Bewegung. Die genaue Zielrichtung des Themas ist dabei noch offen und kann in einem Gespräch genauer, abhängig von den Interessen und Kenntnissen der oder des Studierenden, spezifiziert werden.

Nützliche Kenntnisse: Erfahrung mit ROS Erfahrung im Robotik Bereich Fähigkeiten in Python oder C++ Interesse mit der Point Cloud Library (PCL) zu arbeiten