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Thema4470: Unterschied zwischen den Versionen

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Version vom 13. Juni 2019, 08:10 Uhr



Intuitive remote Steuerung eines Roboterarms mit Hilfe von allgegenwärtigen Smartphone Sensoren (IMUs)




Informationen zur Arbeit

Abschlussarbeitstyp: Master
Betreuer: Andreas OberweisDemian Hartmann
Forschungsgruppe: Betriebliche Informationssysteme

Archivierungsnummer: 4470
Abschlussarbeitsstatus: Offen
Beginn: 13. Juni 2019
Abgabe: unbekannt

Weitere Informationen

Beschreibung Werde ein Cyborg – befehle einen Roboter nur durch Bewegung. Heutige Roboter werden immer kleiner und leichter und damit auch flexibler. Einen Roboterarm genauso flexibel und schnell zu bedienen wie einen zweiten - aber vom Körper entfernten - Arm würde neue Möglichkeiten der Bedienung und Interaktion eröffnen. Einfache Aufgaben, die bisher Präsenz erfordern, wären damit auch aus der Ferne möglich. Aufgaben In dieser Abschlussarbeit sollen mögliche Fernsteuerungsmöglichkeiten für einen Roboterarm mit sieben Freiheitsgraden konzipiert und implementiert werden. Dazu sollen bisherige Steuerungssysteme gesichtet und darauf aufbauend ein Android basiertes System erstellt werden, über das der Roboter durch einfache Handbewegungen mit einem Smartphone in der Hand gesteuert werden kann. Das System soll eine intuitive Möglichkeit bieten einen Roboter durch natürliche Bewegung zu steuern, die dieser nachmacht. Durch die in einem Smartphone integrierten Sensoren kann die Lage im Raum sehr genau erfasst und Änderungen der Lage und Rotation bestimmt werden. Die daraus ermittelten Bewegungen sollen durch den Roboter nachgemacht werden. Nützliche Kenntnisse: Erfahrung mit ROS Erfahrung im Robotik Bereich Fähigkeiten in Python oder C++ Fähigkeiten in der Android Entwicklung