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SPP 1835: Kooperativ interagierende Automobile

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Situationsverstehen und semantische Manöverplanung unter Berücksichtigung von Unsicherheiten für kooperative Fahrzeuge


Kontaktperson: Karl Kurzer

http://www.coincar.de/#/



Projektstatus: aktiv


Beschreibung

Ein automatisches, kooperativ im Straßenverkehr fahrendes Automobil muss in einer hochgradig dynamischen, interagierenden und nur unvollständig wahrnehmbaren Umwelt Entscheidungen treffen. Bisherige Ansätze beschränken sich meist darauf, Situationen allein aus einer egozentrischen Perspektive heraus, ohne Kooperationsaspekte mit beziehungsweise zwischen anderen Verkehrsteilnehmern zu berücksichtigen. Zudem werden meist aufgrund der hohen Problemkomplexität nur wenige, oft fest definierte Situationsaspekte berücksichtigt. In diesem Projekt werden probabilistische Methoden zur Situationserfassung und -prädiktion, sowie der kooperativen Verhaltensentscheidung im realen Verkehr unter ausdrücklicher Berücksichtigung von Kooperation erforscht. Diese ordnen sich zwischen kooperativer Wahrnehmung und Trajektorienplanung ein. Die Inferenz von Zusammenhängen und Interaktionen im heterogenen Straßenverkehr mit unterschiedlichen Kooperationsfähigkeiten zwischen den situationsabhängig relevanten Verkehrsteilnehmern wird durch einen objektorientierten, probabilistisch relationalen Ansatz adressiert. Der Aufbau eines expliziten Verständnisses, gerade von impliziter Kooperation, erlaubt begründetes Handeln. Um Konsequenzen eigener Handlungen unter Unsicherheiten und Kooperation antizipieren zu können, soll die kooperative Verhaltensentscheidung als erweiterter Markovscher Entscheidungsprozess formuliert werden. Die Beschreibung des Planungsraums durch abstrakte, semantische Räume, soll die Komplexität realer Entscheidungsprobleme für den Planungsalgorithmus handhabbar machen. Zur Evaluierung soll eine Simulationsmethode, welche Verhalten der kooperativen Verkehrsteilnehmer aus vorhandenen Aufzeichnungen automatisiert ableitet und angepasst an das Verhalten des zu testenden Fahrzeugs synthetisiert, erforscht werden.


Involvierte Personen


Informationen

bis: k.A.
Finanzierung: DFG


Forschungsgruppe

Angewandte Technisch-Kognitive Systeme


Forschungsgebiet





Publikationen zum Projekt
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